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衛所制度是明朝非常重要而獨特的軍事組織管理制度，既是一種軍事制度，也是一種行政管理組織形式。關于衛所的建置，《明史·兵制二》載：“天下既定，度地害要，系一郡者設所，連郡者設衛。大率五千六百人為衛，千一百二十人為千戶所，百十有二人為百戶所。所設總旗二，小旗十，大小聯比以成軍。”
衛所劃分為衛、千戶所、百戶所、總旗、小旗五個等級，至于每等所轄人數，則往往與史書所記不同。戰時則多，閑時則少。為了維持衛所制度的運行，明朝還相應地建立了軍護世襲制度、屯田制度、漕運制度、班軍制度、征戍制度、募兵制度和驛站制度等。
衛所制度在初期發揮了重要作用，但是隨著明代政治腐敗地加深，國家治理能力的衰竭，衛所制度逐漸喪失了活力，被其他軍事制度所取代。明代班軍輪成京師后，成守之外還要承擔沉重的雜役，軍兵不堪重負紛紛逃亡，從而引起兵源的極度空虛，出現老弱病殘居多現象。
衛所制是明朝特有的一種軍事編制，分別借鑒了元朝的軍事編制和唐代府兵制的部分特點，由于主要由駐扎在各地的“衛”和“所”組成，所以被稱為“衛所制”。衛所制的崩潰我認為主要有兩個原因，一是由于軍中腐敗嚴重，二是軍戶世襲制度的崩潰。
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明朝統領全國軍隊的最高軍事機構是五軍都督府，而明朝軍隊的基本指揮機構則是各都指揮使司，各都指揮使司由五軍都督府分別管轄。都指揮使司下轄數量不等的軍衛，衛下則分別設立千戶所、白虎所、總旗、小旗等基本單位。
根據記載，明朝一衛約5600人，每衛下設左、右、中、前、后5個千戶所，每所1120人，每個百戶所則為120人，百戶所設總旗2個（50人）、小旗10個（10人）。此外，還有一種單獨駐扎一個地方，直接歸都指揮使司管轄指揮的千戶所，叫做守御千戶所；還有一種稱為“御”的軍事機構，管2到3個千戶所。洪武二十三年（公元1390年）時，全國共有內、外衛547個，所2563個。
（明朝西北衛所）
由以上記載可見，洪武年間明朝兵力高達300萬左右。為了保證龐大的軍隊所需，減輕百姓負擔，明朝又借鑒了唐朝府兵制中的經驗，采取“軍屯制度”，從而達到軍隊自給自足的目的，也就是朱元璋所說的“吾養兵百萬，不費百姓一粒米”。根據記載明朝衛所中70%負責軍屯，只有30%負責作戰。
明朝的軍隊主要來源于軍戶，在明朝初期，軍戶主要由各將領手下兵馬、元朝和其他義軍降兵組成。洪武二十一年（1388年），對這些士兵進行造冊登記，從此之后這些士兵就成為了軍戶。
軍戶采取世襲模式，也就是說當兵的要世世代代當兵。軍戶管理極為嚴格，想要去除軍籍除非丁盡戶絕，家中有人成為高官，或者皇帝下令赦免，否則是無法去除軍籍的。不過隨著時間推移，軍戶還是會出現一定程度的減少，為了補充兵力，后來又將罪犯或充軍者納入軍籍，這些人被稱作恩軍或長生軍。
衛所制度是明朝最主要的軍事制度，由明太祖根據隋唐時代的府兵制度而創造。洪武十七年，在全國各個軍事要地設立軍衛，一衛有軍隊五千六百人，以下設立千戶、百戶、總旗與小旗等眾多單位。衛所隸屬于“五軍都督府”，也同時隸屬于兵部。
都指揮使司大多5600人為一衛，1120人為一所，每衛設左、右、中、前、后五個千戶所，120人為一個百戶所，百戶所設總旗2人，各轄50人，設小旗10個，各轄10人。洪武二十三年，全國有內外衛547個，所2563個。
然而，后來明朝衛所制度走向崩潰，主要原因有兩個:
第一，軍戶的地位比較低，而且生存條件比較惡劣，導致了大量了人逃跑；
第二，和平環境與明朝國境的變化，大量的衛所被裁撤。
明朝的軍戶是世襲制的，管理非常嚴格，幾乎是沒有辦法除籍的。除非家中丁盡絕嗣或者有人成為高官、或者得到皇帝特赦。
嘉靖八年，桂萼公布天下兵籍，僅有兵士九十七萬。軍士的逃亡，除生活上的因素外，與其社會位的低落亦有關，明初因需要武力，故較重視軍人，其後承平日久，武力不再重要，軍人地位就大為降低，加上以罪犯充軍，使的軍人的形象更為低下。
嘉靖年間，有些衛所逃亡軍士達到在籍軍士70%左右。至16世紀初，一些衛所的逃亡軍士已達其總數的80%，許多邊地駐軍只剩下一半。
明代衛所制，是有明一代最重要的軍事制度。據劉伯溫奏立的”軍衛法”，它分衛和所，一衛，兵5600人，領五個千戶所；一個千戶所，兵1120人；一個百戶所，兵120人，百戶所下有2總旗，10小旗。洪武時期，全國兵力達180萬之巨，成祖時期，兵力峰值為280萬，衛所制度，造就了槍戟蔽天的大國雄師。依”軍衛法”，衛之將官為衛指揮使，若于要害郡城，一城數衛，非關鍵郡城，數城一衛。
省級軍事長官為都指揮使（正2品），比衛指揮使要大（正3品），然后下面是正、付千戶（正、從5品），百戶（正6品），總旗，小旗。明之軍戶為世襲制，只體現在中下級軍官子孫承繼之中，而衛指揮使以上的軍職，是不允許世襲的。由朝庭從武將或武舉中選任承當。抗倭名將戚繼光，也是承襲其父登州衛指揮僉事一職，指揮僉事（正4品）和指揮同知（從3品）及衛鎮撫（從5品），都是衛指揮使的屬官。
全國的衛所，除了天子的親軍，包括錦衣衛、金吾衛等，即上12衛不屬五軍都督府節制外，其余衛所均由五軍都督府劃片統御節制，這是領兵權；同時都指揮使司，又是衛所所在地的軍事主管衙門，握有練兵權。而兵部，則可以依據征戰程序調動兵力、選任總兵、將軍。這叫調兵遣將權。二千多年來，最雄霸天下的皇帝，非秦始皇莫屬；最會設計制度的皇帝，朱元璋算是第一。這位天才的制度設計師，設計起國制、軍制、政制來，簡直是大師級的鬼才。
僅就設計軍制來說，身為仕官出身的宋太祖趙匡胤，依據趨利避害的感覺，來個“杯酒釋兵權”，給諸位將軍削軍權、送富貴。此乃皇帝懼藩鎮的本能反應；而出身于乞兒、和尚的朱元璋，卻能將各種令人頭大的軍政制度，吃深摸透并融會貫通，竟將大至國制、政制，中至官制，小至軍制，設計成令人驚嘆的左右鉗制、上下犄合的榫卯政冶結構。這該需要多少的政冶直覺和制度靈感，才能將這座泱泱大國的參天大廈，設計成巧奪天工、雕梁畫棟的亭臺樓閣！
比如在國政方面，取消了宰相，勢必會留下權力的真空，太祖遂引進宦官和內閣配重互衡，壓住政制的底盤。在提升六部骨架的高度后，為制約其坐大，導致政制的失衡，明面以言官糾參，削百官虬枝，輔以錦衣衛之無影神偵，做壓艙水四處流動填塞空隙，令大明政制穩若磐石。
又如在軍制方面，衛所之上，外統之都指揮使司，內統之五軍都督府，再加上個兵部。領兵權、練兵權、調兵權，在和平時，是三不相干；臨戰時，卻三劍合壁、金光閃閃、東征西伐。領兵的不許練兵，練兵的不許調兵，調兵的不許領兵，首尾相銜、環環相扣。再說選任將官，受兵部指派授符，方可接兵，戰畢，將官歸朝交符，軍兵回衛所耕練。真真是兵無常帥、帥無常兵。且還不影響明初的大明軍隊的戰斗力。
這還不算。依照政制，明朝重文抑武。武將出兵征戰，皆以文臣參贊。參著、贊著，就贊到總兵、將軍的頭上，既是頤氣指使，又是指手畫腳。不僅地方上的巡撫、總督是文臣，壓著都指揮使一頭；一旦打起仗來，將軍、總兵之上，往往來個不懂軍事的尚書、御史、宦官去提督軍務，結果武將的地位愈加江河日下、一泄千里。令人發指的是，所有的將軍、總兵到兵部領敕，必須長跪不起，方符禮制。這大明的將軍當得，也實在是太窩囊了，該向太祖索賠精神損失費才是。
衛所制起承于隋唐的府兵制，具意于元末戶部尚書張昶所提，初創于太祖、成祖時期，毀于病入膏肓的明晚期，后被募兵制所取代。此時，明末衛所制僅徒具其形，而無法實施生效。衛所取府兵制之寓兵于農、農兵兼具、供養自給、軍籍世襲的精華，是太祖成軍不擾民生的恤民戰略思想的體現。歷史上，大部份的開國君王都是較為明智的，也是深為體恤民力的。
當然，以太祖、成祖之神智勇武，別說衛所制度，就是國制、政制也玩得得心應手、不亦悅乎。但到了正統、嘉靖年間，衛所制度便敗象紛呈、無以為繼了。首先，后世帝君既無縱橫捭闔之計，又是沉溺玩樂、私癖之君。或有政才無軍才，或勇略有余而籌劃不足，或冰心玉壺、或狐疑雄猜。反正，太祖是設計有道，后君卻駕馭無計（除成祖朱棣外）。
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